Nan jaden an nan robotik, chasi a se poto ki detèmine mobilite li yo ak adaptabilite anviwònman an. Yon chasi ki byen fèt non sèlman okipe tèren konplèks, men tou se yon avantou pou kontwòl egzak ak aplikasyon avanse.
Lè w pran chasi swiv kòm yon egzanp, yon konsepsyon chasi track ekselan dwe respekte twa prensip debaz: adaptabilite tèren, estabilite mouvman, ak dilatabilite rich. Twa sa yo konekte ak ansanm konstitye pèfòmans jeneral chasi a.
Plizyè chasi Suivi ak sistèm sispansyon Huaner pibliye pa etidyan, enjenyè, ak fanatik robotik byen-akòz ekselan pèfòmans yo. Jodi a, nou pral pran chasi Suivi Raptor Huaner a kòm yon egzanp pou analize pwofondman pwen konsepsyon kle yo nan yon chasi Suivi ekselan nan tou de pèspektiv akademik ak pratik jeni.
High -Elastisite Torsion Spring Sispansyon Sistèm Lè yon chasi fè fas a sispansyon wou oswa presyon tè inegal, li pral pèdi traction ak estabilite. Inovasyon Raptor a chita nan konsepsyon patante li-sistèm sispansyon prentan tòsyon ki gen gwo-elastisite. Nwayo sistèm sa a se yon prentan torsion -mekanis bra balanse ki baze sou gwo-elastisite kabòn asye. Lè yon wou wout rankontre yon obstak epi yo leve, bra a balanse fòse sezon prentan an torsion pou defòme elastikman. Pwosesis sa a pote twa avantaj prensipal:
Adaptasyon pasif: Sistèm nan pasivman asire ke tout wou wout yo an kontak ak tè a an menm tan ke posib, ogmante zòn nan kontak ak amelyore estabilite, san yo pa bezwen detèktè oswa contrôleur.
Depo Enèji ak Liberasyon: Prentan Torsion la absòbe enèji enpak lè konprese ak rebondisman san pwoblèm lè yo lage, efektivman absòbe ak tampon enpak soti nan tè a ak pwoteje detèktè presizyon yo monte sou tèt, tankou LiDAR, kamera pwofondè, ak kontwolè prensipal la.
Kenbe traction: Sou tèren ki graj, kenbe plizyè wou an kontak ak tè a tout tan vle di ke pouvwa ka kontinyèlman ak efektivman aji sou tè a, anpeche glise ak pèt pouvwa akòz sispansyon.
Konsepsyon sa a transfòme chasi Raptor a soti nan yon estrikti rijid nan yon sistèm fleksib ki ka "santi" ak "adapte" a tèren, anpil elaji pasabilite li nan anviwònman wout ki graj.
Operasyon diferans ak kontwòl egzak: Raptor a itilize yon estrikti kondwi diferans klasik. De tras yo kondwi pa motè enkodeur endepandan segondè-, ki fòme yon sistèm kontwòl bouk fèmen-. Kontwolè a ka konnen vitès egzak la ak ang motè a an tan reyèl, kidonk konpanse pou sitiyasyon nòmal tankou glise. Mouvman pou pi devan, mouvman bak, ak vire nan nenpòt reyon yo reyalize pa kontwole diferans lan vitès ant de tren yo.
Pou anpeche glise, Raptor sèvi ak tren nilon anti-glise ak yon konsepsyon dantle ki efektivman kenbe tè a, bay pi gwo traction. Konsepsyon meshing wou kondwi chasi a ak tren asire transmisyon pouvwa efikas epi anpeche deraye. Kote yo pote-wou wout yo anpil redwi rezistans kouri, asire transmisyon pouvwa lis nan tè a.
Otorize aplikasyon avanse
Yon chasi ekselan se pa sèlman yon platfòm mobil, men tou yon platfòm pou detèktè ak entèlijans. Konsepsyon Raptor a konplètman konsidere sa a.
Li ka pote akseswa ekstansyon tankou LiDAR, kamera pwofondè, ak bra robotik. Karakteristik ki estab ak chòk li yo-rezistan bay yon bon kalite-fondasyon akizisyon done pou kamera LiDAR ak pwofondè, ki se yon avantou pou kat gwo-presizyon ak evite obstak dinamik. Enfòmasyon egzat odomèt yo bay pa ankode ki gen gwo -presizyon ak yon chasi solid pèmèt machin nan diminye erè akimile epi reyalize deteksyon bouk fèmen-nan kat SLAM ak navigasyon.
Paske Raptor reyalize yon bon balans ant estabilite, presizyon, ak adaptabilite, li lajman itilize nan robo Huaner yo, tankou mentorPi-T1 robo Suivi ak LanderPi-T1 robo ibrid, bay yon platfòm mobil serye ak pwisan pou aprantisaj ROS2, devlopman aplikasyon AI, ak rechèch entèlijans wo nivo -enkòpore.
An rezime, desine yon bon chasi Suivi se yon pwojè jeni sistèm, byen lwen plis pase jis rasanble pati. Li mande pa sèlman kontwòl diferans egzak ak anti-glise, gwo-konpozan transmisyon rijid, men tou, yon sistèm sispansyon pou fè fas ak tèren konplèks, ak entegrasyon pwofon ak detèktè nivo siperyè-ak algoritm entèlijan pou libere tout potansyèl li.
